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http://utaipeir.lib.utaipei.edu.tw/dspace/handle/987654321/16906
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| 题名: | 模糊廣義型系統實作於兩輪平衡車系統 |
| 作者: | 黃志鵬 |
| 贡献者: | 臺北市立大學資訊科學系 |
| 关键词: | 模糊 T-S 模型;模糊廣義型系統;性能指標;兩輪平衡車系統 |
| 日期: | 2016 |
| 上传时间: | 2019-02-14 |
| 摘要: | 本計畫以模糊廣義型模糊系統為基礎，擬研究發展出兩輪平衡車系統平台的控制器 演算法則。模糊廣義型系統可應用的範圍比以一般傳統的模糊T-S 模型更廣，因其可將 系統的動態行為與狀態間的代數相依限制合併整合成一單一系統，因此可被視為廣義化 的模糊T-S 系統。利用模糊廣義型模型所描述的系統，其主要的特點是可更精確的近似 非線性系統，並可降低系統的維度和減少模糊推論的規則數，進而能達到減少系統的建 置成本。再者，針對實務系統的控制器設計，系統狀態的穩定是避免發生災害或危險的 最基本要求，而若能進一步的使系統滿足於特定性能如：最大物理量限制(如：電壓、 電流、溫度、壓力、速度等)、反應速度與到達特定狀態的穩定時間等，將可提升系統 的效能，此乃是實現控制器於實務系統的確切標的。 本計畫擬以模糊廣義型系統的理論背景為研究發展基礎，首先對兩輪平衡車系統平 台，發展出相對應的模糊廣義型系統數學模型，再對此模型研究並發展出可行的穩定性 分析與控制器設計的法則。所發展的新方法將先以軟體建構出數學模型，並對此系統做 數值模擬與分析。再則，根據新方法所設計的控制演算法，我們將以嵌入式晶片實做出 穩定化的系統控制晶片，或滿足特定穩定性能要求的控制晶片，再以兩輪平衡車系統為 受控驗證平台，以實務平台驗證與測試控制器的可行性與效能。最後，將進一步的探討 相關文獻不同的系統模型，做結果的比較與討論。 |
| 關聯: | 研究期間:民10408~10507，國科會計畫編號:MOST104-2221-E845-004 |
| 显示于类别: | [資訊科學系] 研究計畫or研究報告
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