利用基因演算法實作一個 LEGO Mindstorms NXT 兩輪自體平衡機器人

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Title:	利用基因演算法實作一個 LEGO Mindstorms NXT 兩輪自體平衡機器人
Authors:	Lin, Chen-Ying;Huang, Chih-Peng;黃志鵬;Hung, Jui-Chung;洪瑞鍾
Contributors:	臺北市立大學資訊科學系
Keywords:	基因演算法;適合函數;兩輪自體平衡機器人;動態模型
Date:	2014-04
Issue Date:	2019-02-14
Abstract:	本研究主要的目的是利用基因演算法(Genetic Algorithm, GA) 對LEGO兩輪自體平衡機器人的非線性系統做性能優化的控制器設計。為了使狀態響應最佳化並達到平衡控制的目的，使用GA尋找一組較佳的狀態回授增益。基於LEGO Mindstorms NXT所提供的動態模型，系統狀態的性能可以被特徵化成：上升時間(RS)、最大超越量(OS)及穩定時間(IAE)。因此，GA中的適合函數則是藉由這三項性能指標做定義以達到尋求較佳性能響應的係數。為了顯示方法的有效性，本論文所提出的方法與現有的方法做比較。藉由模擬結果驗證了本研究所提出經GA調整的優化控制器具有較佳的效能。
Relation:	The 31st Workshop on Combinatorial Mathematics and Computation Theory，University of Taipei, Taipei，P.316，2014/04/25~26
Appears in Collections:	[Department of Computer Science] Proceedings

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